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英国AS90
车长：9.7米
车宽：3.3米
车高：3米(含炮塔)
战斗全重：42吨
动力装置：美国康明斯公司VTA903T型V型8缸涡轮增压柴油机
最大输出功率：660马力
传动装置：德国ZF公司LSG2000自动变速箱，有8个前进挡，2个倒挡
发动机室位置：右前方
最大速度：53千米／小时(公路)
最大公路行程：420千米
负重轮：6对
辅助武器：1挺M2式12.7毫米机枪
设备：主要为英国公司研制的各种设备
波兰“蟹”式
车长：11.8米(主炮向前)
车宽：3.43米
车高：2.91米(含炮塔)
战斗全重：45吨
动力装置：斯洛伐克与波兰联合研制的V形8缸S-12U型柴油机(它也为PT-91坦克采用)
最大输出功率：850马力
传动装置：波兰波兹南塔瑙公司手动变速箱，有4个前进挡，2个倒挡
发动机室位置：中前方
最大速度：60千米／小时(坚实地面)；41千米／小时(草地)：30千米／小时(荒野、沼泽地)
最大公路行程：650千米(内部油箱及外挂油箱储存1500升燃油)
负重轮：7对
辅助武器：1挺波兰塔尔努夫公司制造的12.7毫米机枪
设备：丹麦韦伯科技公司的MVRS-700式多普勒弹道雷达、炮瞄系统、灭火抑爆系统、核生化防护系统：波兰PC0公司的被动夜间观察设备以及PIT公司的惯性导航／全球定位系统：用来指挥机枪近距离防卫的HSW公司昼夜光电式瞄准镜(最大视距2000米)
对波兰陆军来说，2008年10月7日注定是一个值得纪念的日子。在华沙郊外的莫科托夫兵营，波兰陆军火箭炮与火炮司令部(SzWRiA)和HSW公司CPW防务分部的代表，共同向波兰第10装甲骑兵旅炮兵营交付了首批6门“蟹”(Krab)式自行榴弹炮及其配套车辆，这标志着1989年波兰剧变以来第一个现代化炮兵单位诞生了。
“女王”爱上“勇敢的心”
1977年，华约联合武装部队总司令部编写完成了最后一版华约总体战略，这实际上为苏联乃至华约参与第三次世界大战定下基调。按照华约总部的设定，波军旅属炮兵选择了捷克斯洛伐克生产的“达纳”152毫米轮式自行榴弹炮，辅之以少量苏制2S1履带式122毫米自行榴弹炮，作为机械化部队的伴随火力。
1989年柏林墙的倒塌，波兰也于1997年7月8日加入北约。当年底，SzWRiA正式启动“女王”(Regina)项目，主旨是从2008年开始向波兰陆军提供北约标准的155毫米／52倍口径自行榴弹炮。“女王”项目组开宗明义地宣布只考虑采用履带式自行火炮。加入北约使波兰从原来苏联对抗西方的防御区，变成西方遏制俄罗斯的前沿，波兰陆军的假想战场也从交通便捷的中欧转向丘陵沼泽密布的提尔西特河谷-普里皮亚特沼泽区域，自行火炮履带化更具战术优势。
“女王”项目组最先看上德国PzH2000自行榴弹炮，但德国公司报价高昂、不肯转让技术，并拒绝将PzH2000的子系统与波兰设备结合，坚持只能整车出口。恰在此时，在火炮销售市场上屡败于德国的英国BAE系统公司主动表示愿向波兰提供AS90“勇敢的心”自行火炮的技术，即便是系统拆散来卖也行。
英国当初为了替换“阿伯特”105毫米榴弹炮和老式的M109自行火炮，打算和德国、意大利联合研制SP70。SP70计划夭折之后，由英国政府招标，最终英国维克斯造船和工程公司(现并入BAE系统公司)的AS90中标。AS90于1984年开始研制，1992年首次装备部队，英国陆军计划采购241辆。
1998年10月，波兰军事代表团在奥特尔演习场亲眼目睹英国陆军AS90连级火力测试，测试中AS90展现出优异的首发命中率，BAE高级主管们自豪地称世界上还没有同类武器拥有这一性能。
2000年6月，SzWRiA正式宣布BAE公司胜出。但英国人的胜利却没有换来太多价值，BAE公司只拿到销售“勇敢的心”基准炮塔的合同，履带式底盘、配套指挥车辆以及总装等业务全安排给波兰胡塔斯特·洛瓦沃尔塔公司(HSW)、国防部履带系统研究与发展中心(OBRUM)和WB电子公司等。根据初始合同，BAE公司于2000年12月-2001年7月向HSW公司提供两个炮塔样机，2002年3月又增加供应4个，然后向HSW公司转让制造技术，最终诞生出今天的“蟹”式自行榴弹炮。
削足适履，打炮发颤
OBRUM中心提供的炮车底盘是基于波兰国产PT-91主战坦克(波兰版T-72M1)车体研制的，发动机改为前置，并加大了底盘高度，以便容纳更多弹药和设备。驾驶室在左前部，炮车后部是战斗室。炮车乘员5人，除驾驶员外，炮塔内有车长、炮长、炮长助手和装填手。火炮身管的自动行军固定器较长，以增大行军时炮管仰角(至5.5度)，从而保持离地高度。
波兰技术人员反映，波兰底盘与“勇敢的心”炮塔的配重并不理想，在用大号装药射击时，“蟹”式整体侧倾现象时隐时现，即便固定炮架驻锄也不太奏效。为此，OBRUM工程师计划在今后量产底盘时为所有负重轮都安装高压气门。并延长炮尾后坐距离，但实际效果仍值得怀疑。
火炮与炮弹
由于BAE公司位于英国诺丁汉的造炮厂关闭，所以该公司整体向波兰转移了L7A1火炮身管生产技术，但身管毛坯仍由英国谢菲尔德锻造厂提供，然后交由波兰工厂进行机械加工和内膛挤压硬化处理。由于波兰人获得了炮膛磨蚀测量仪这一“秘密武器”，能够测量发射药对炮管的腐蚀效应以及炮管内膛微米级的磨损。这种仪器不仅适于测量阳膛线身管，也适应于测量阴膛线身管，因此“蟹”式火炮身管不必像其它国家火炮那样需要进行内膛镀铬和激光硬化处理工艺，从而降低了制造难度和生产成本。波兰生产的炮管已进行了超过5000发全装药炮弹的射击，试验证明它们的磨损率极低，完全符合设计要求。
该炮目前主要使用南非德内尔公司的“标枪”系列弹药，发射高爆增程全膛弹的最大射程为33千米，发射增程全膛底排弹可增至42千米，波兰陆军计划在2010年之后拥有射程超过70千米的炮弹，最有机会入选的是美国雷锡恩公司研制的“神剑”155毫米精确制导炮弹和德国智能弹药公司(由莱茵金属公司和迪尔公司联合组建)的155毫米灵巧弹药。
火炮从车载弹药补给舱中供弹，弹药舱内共有48发弹丸和48个发射药包，每个发射药包内有5块发射药块(共240块)。其中，31发弹丸存放在炮塔里的4个电动弹仓中，由电动弹仓将所需弹丸推出，再由自动装弹机将弹丸拉到炮弹传送装置上。波兰HSW公司已表示，“蟹”式炮车最多可存放60发弹丸和300块发射药。依靠高度自动化的装弹系统，AS90最高射速为8.4
车长：9.7米
车宽：3.3米
车高：3米(含炮塔)
战斗全重：42吨
动力装置：美国康明斯公司VTA903T型V型8缸涡轮增压柴油机
最大输出功率：660马力
传动装置：德国ZF公司LSG2000自动变速箱，有8个前进挡，2个倒挡
发动机室位置：右前方
最大速度：53千米／小时(公路)
最大公路行程：420千米
负重轮：6对
辅助武器：1挺M2式12.7毫米机枪
设备：主要为英国公司研制的各种设备
波兰“蟹”式
车长：11.8米(主炮向前)
车宽：3.43米
车高：2.91米(含炮塔)
战斗全重：45吨
动力装置：斯洛伐克与波兰联合研制的V形8缸S-12U型柴油机(它也为PT-91坦克采用)
最大输出功率：850马力
传动装置：波兰波兹南塔瑙公司手动变速箱，有4个前进挡，2个倒挡
发动机室位置：中前方
最大速度：60千米／小时(坚实地面)；41千米／小时(草地)：30千米／小时(荒野、沼泽地)
最大公路行程：650千米(内部油箱及外挂油箱储存1500升燃油)
负重轮：7对
辅助武器：1挺波兰塔尔努夫公司制造的12.7毫米机枪
设备：丹麦韦伯科技公司的MVRS-700式多普勒弹道雷达、炮瞄系统、灭火抑爆系统、核生化防护系统：波兰PC0公司的被动夜间观察设备以及PIT公司的惯性导航／全球定位系统：用来指挥机枪近距离防卫的HSW公司昼夜光电式瞄准镜(最大视距2000米)
对波兰陆军来说，2008年10月7日注定是一个值得纪念的日子。在华沙郊外的莫科托夫兵营，波兰陆军火箭炮与火炮司令部(SzWRiA)和HSW公司CPW防务分部的代表，共同向波兰第10装甲骑兵旅炮兵营交付了首批6门“蟹”(Krab)式自行榴弹炮及其配套车辆，这标志着1989年波兰剧变以来第一个现代化炮兵单位诞生了。
“女王”爱上“勇敢的心”
1977年，华约联合武装部队总司令部编写完成了最后一版华约总体战略，这实际上为苏联乃至华约参与第三次世界大战定下基调。按照华约总部的设定，波军旅属炮兵选择了捷克斯洛伐克生产的“达纳”152毫米轮式自行榴弹炮，辅之以少量苏制2S1履带式122毫米自行榴弹炮，作为机械化部队的伴随火力。
1989年柏林墙的倒塌，波兰也于1997年7月8日加入北约。当年底，SzWRiA正式启动“女王”(Regina)项目，主旨是从2008年开始向波兰陆军提供北约标准的155毫米／52倍口径自行榴弹炮。“女王”项目组开宗明义地宣布只考虑采用履带式自行火炮。加入北约使波兰从原来苏联对抗西方的防御区，变成西方遏制俄罗斯的前沿，波兰陆军的假想战场也从交通便捷的中欧转向丘陵沼泽密布的提尔西特河谷-普里皮亚特沼泽区域，自行火炮履带化更具战术优势。
“女王”项目组最先看上德国PzH2000自行榴弹炮，但德国公司报价高昂、不肯转让技术，并拒绝将PzH2000的子系统与波兰设备结合，坚持只能整车出口。恰在此时，在火炮销售市场上屡败于德国的英国BAE系统公司主动表示愿向波兰提供AS90“勇敢的心”自行火炮的技术，即便是系统拆散来卖也行。
英国当初为了替换“阿伯特”105毫米榴弹炮和老式的M109自行火炮，打算和德国、意大利联合研制SP70。SP70计划夭折之后，由英国政府招标，最终英国维克斯造船和工程公司(现并入BAE系统公司)的AS90中标。AS90于1984年开始研制，1992年首次装备部队，英国陆军计划采购241辆。
1998年10月，波兰军事代表团在奥特尔演习场亲眼目睹英国陆军AS90连级火力测试，测试中AS90展现出优异的首发命中率，BAE高级主管们自豪地称世界上还没有同类武器拥有这一性能。
2000年6月，SzWRiA正式宣布BAE公司胜出。但英国人的胜利却没有换来太多价值，BAE公司只拿到销售“勇敢的心”基准炮塔的合同，履带式底盘、配套指挥车辆以及总装等业务全安排给波兰胡塔斯特·洛瓦沃尔塔公司(HSW)、国防部履带系统研究与发展中心(OBRUM)和WB电子公司等。根据初始合同，BAE公司于2000年12月-2001年7月向HSW公司提供两个炮塔样机，2002年3月又增加供应4个，然后向HSW公司转让制造技术，最终诞生出今天的“蟹”式自行榴弹炮。
削足适履，打炮发颤
OBRUM中心提供的炮车底盘是基于波兰国产PT-91主战坦克(波兰版T-72M1)车体研制的，发动机改为前置，并加大了底盘高度，以便容纳更多弹药和设备。驾驶室在左前部，炮车后部是战斗室。炮车乘员5人，除驾驶员外，炮塔内有车长、炮长、炮长助手和装填手。火炮身管的自动行军固定器较长，以增大行军时炮管仰角(至5.5度)，从而保持离地高度。
波兰技术人员反映，波兰底盘与“勇敢的心”炮塔的配重并不理想，在用大号装药射击时，“蟹”式整体侧倾现象时隐时现，即便固定炮架驻锄也不太奏效。为此，OBRUM工程师计划在今后量产底盘时为所有负重轮都安装高压气门。并延长炮尾后坐距离，但实际效果仍值得怀疑。
火炮与炮弹
由于BAE公司位于英国诺丁汉的造炮厂关闭，所以该公司整体向波兰转移了L7A1火炮身管生产技术，但身管毛坯仍由英国谢菲尔德锻造厂提供，然后交由波兰工厂进行机械加工和内膛挤压硬化处理。由于波兰人获得了炮膛磨蚀测量仪这一“秘密武器”，能够测量发射药对炮管的腐蚀效应以及炮管内膛微米级的磨损。这种仪器不仅适于测量阳膛线身管，也适应于测量阴膛线身管，因此“蟹”式火炮身管不必像其它国家火炮那样需要进行内膛镀铬和激光硬化处理工艺，从而降低了制造难度和生产成本。波兰生产的炮管已进行了超过5000发全装药炮弹的射击，试验证明它们的磨损率极低，完全符合设计要求。
该炮目前主要使用南非德内尔公司的“标枪”系列弹药，发射高爆增程全膛弹的最大射程为33千米，发射增程全膛底排弹可增至42千米，波兰陆军计划在2010年之后拥有射程超过70千米的炮弹，最有机会入选的是美国雷锡恩公司研制的“神剑”155毫米精确制导炮弹和德国智能弹药公司(由莱茵金属公司和迪尔公司联合组建)的155毫米灵巧弹药。
火炮从车载弹药补给舱中供弹，弹药舱内共有48发弹丸和48个发射药包，每个发射药包内有5块发射药块(共240块)。其中，31发弹丸存放在炮塔里的4个电动弹仓中，由电动弹仓将所需弹丸推出，再由自动装弹机将弹丸拉到炮弹传送装置上。波兰HSW公司已表示，“蟹”式炮车最多可存放60发弹丸和300块发射药。依靠高度自动化的装弹系统，AS90最高射速为8.4