【摘 要】
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单孔腔镜手术机器人通过柔性钢丝绳驱动末端执行器运动。为了解决直流电机驱动钢丝绳时存在的速度不恒定问题,提出抗钢丝绳力干扰的模糊PID控制系统。该方法通过实时监测钢丝
【机 构】
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北京科技大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人研究所
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单孔腔镜手术机器人通过柔性钢丝绳驱动末端执行器运动。为了解决直流电机驱动钢丝绳时存在的速度不恒定问题,提出抗钢丝绳力干扰的模糊PID控制系统。该方法通过实时监测钢丝绳受力情况,结合模糊控制原理,对PID三个参数进行在线修改,以满足钢丝绳运行时,受力变化对控制参数的不同要求,从而使直流电机具有良好的同步和抗干扰效果。数值仿真和试验结论表明,该方案不仅对系统响应速度、动态过程中的同步误差有明显的提高,而且具有良好的鲁棒性。
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