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大众车型的自动泊车辅助系统（PLA）是在驻车距离控制PDC的基础上扩展而成的驾驶辅助系统，主要配置在上汽大众的中高端车型上。驾驶员借助系统，可以轻松地将车辆泊入停车位。
一、大众PLA概述
大众最初研发的PLA1.0版本，历经1.5和2.0的版本更新，如今已经升级为3.0版本。PLA1.0和1.5版本的功能仅支持在平行停车位或人行道边沿泊车，对1.0版本而言，要求车位的最小尺寸为车长加1.40 m，1.5版本则为车长加1.10m。在车速≤30 km/h的条件下，测量停车位尺寸的过程在搜寻中持续地进行，即便PLA未接通。
测量停车位尺寸的目的是探寻合适的停车位，获知车辆与停车位的相对位置。搜寻到合适的车位后，系统根据车位长度，一次性或分段式入位驻车。
PLA2.0版本的特点是平行停车、垂直停车、制动支持与驶离平行停车位。
1.探寻停车位测量过程
PLA未激活，车辆以≤20 km/h的速度行驶，在此车速下，系统可以识别出平行车位与垂直车位。如图1所示，车辆驶过垂直停车位A，垂直停车位A被临时存储在控制单元内，在搜寻下一个停车位前，停车位A仍在存储器中。当车辆驶过平行停车位B，垂直停车位A被删除，平行停车位B临时存储在记忆中。驾驶员按下PLA按钮激活功能，停车位B存储在存储器中，并在仪表显示识别到的停车位，若不满足驻车要求，驾驶员被要求继续向前行驶。
（1）系统激活条件
系统激活测量停车位的前提条件如下。
①传感器一直处于工作状态。
②传感器作用范围约4.50m。
③向前行驶寻找平行停车位时车速≤40 km/h。
④向前行驶寻找垂直停车位时车速≤20 km/h。
⑤控制器内临时存储的始终是最后一个测量的停车位。
（2）平行停车位的参数条件
平行停车位的最小尺寸为车长加上前后至少0.40m自由移动的安全距离，理想的初始位置为沿行驶方向与已驻车车辆的侧面距离0.50～2.00 m（图2）。
（3）垂直停车位的参数条件
垂直停车位的最小尺寸为车身宽度加上左右至少0.35 m的自由移动安全距离，搜寻车位时的车速≤20 km/h，理想的初始位置为沿行驶方向并且与驻车车辆的侧面距离为0.50～2.00 m（图3）。
（4）停车位测量的关闭条件
①车速在40～50 km/h（平行停车位），20～50 km/h（垂直停车位），自动泊车转向辅助系统切换至待机模式，并在仪表上显示。
②车速再次低于40 km/h或20 km/h的极限，即使未按下PLA按钮，用于测量停车位的传感器也会被激活，系统切换为停车位测量状态。
③车速超过50 km/h时，传感器完全关闭，系统辫须重新启动。
④车辆停车时间超过30 s，传感器临时关闭，一旦车辆起动行驶，传感器将重新激活。
2.驻车模式
车辆行驶一段路程，按钮处于驻车模式。第一次按下PLA按钮，PLA启动，并在仪表显示道路右侧平行停车位信息。第二次按下按钮，显示屏显示道路右侧垂直停车位的信息，若在道路左侧驻车，在按下按钮后，还需开启左侧转向灯开关。第三次按下按钮，系统关闭。
对装备起停装置的车辆而言，PLA接通时，起停功能不起作用。
搜寻到合适的停车位，换入倒挡0.5s后，启动自动驻车。系统主动实施转向干预，不允许驾驶员转动方向盘。在分段式驻车过程中，仪表显示屏向驾驶员提示前进或倒车的要求。驻车过程完成时，仪表提示将退出转向辅助。如识别到无法准确确定车辆位置或驾驶员接管方向盘，转向辅助终止。
（1）平行车位驻车的车速要求
車辆从初始位置驶向停车位的最大车速为9 km/h，驶入停车位内的最大车速为了km/h（图4）。
PLA2.0可以识别出车辆与物体，知晓人行道边沿及人行道边沿的距离，以人行道边沿约0.15 m作为驻车目标，系统根据已经停好的车辆或物体的位置测量停车位长度与深度。在驻车过程中，PLA始终仿效已经停好的车辆，与之排成一列。
（2）垂直停车位泊车的车速要求
车辆在驶入停车位内的最大车速为了km/h（图5）。PLA2.0系统支持在半径大于20 m的弯道内驻车，弯道半径用来计算理论路径和车辆的最终位置。
（3）制动干预
PLA识别到车辆超过驻车目标车速时，要求ABS/ESP启动制动干预以控制车速。驻车车速的控制目标值，直线行驶阶段的车速为9 km/h，驶入停车位的车速为了km/h（图6）。在与识别到的障碍物存在碰撞可能时，ABS/ESP进行制动直至完全停车（图了）。当车速
一、大众PLA概述
大众最初研发的PLA1.0版本，历经1.5和2.0的版本更新，如今已经升级为3.0版本。PLA1.0和1.5版本的功能仅支持在平行停车位或人行道边沿泊车，对1.0版本而言，要求车位的最小尺寸为车长加1.40 m，1.5版本则为车长加1.10m。在车速≤30 km/h的条件下，测量停车位尺寸的过程在搜寻中持续地进行，即便PLA未接通。
测量停车位尺寸的目的是探寻合适的停车位，获知车辆与停车位的相对位置。搜寻到合适的车位后，系统根据车位长度，一次性或分段式入位驻车。
PLA2.0版本的特点是平行停车、垂直停车、制动支持与驶离平行停车位。
1.探寻停车位测量过程
PLA未激活，车辆以≤20 km/h的速度行驶，在此车速下，系统可以识别出平行车位与垂直车位。如图1所示，车辆驶过垂直停车位A，垂直停车位A被临时存储在控制单元内，在搜寻下一个停车位前，停车位A仍在存储器中。当车辆驶过平行停车位B，垂直停车位A被删除，平行停车位B临时存储在记忆中。驾驶员按下PLA按钮激活功能，停车位B存储在存储器中，并在仪表显示识别到的停车位，若不满足驻车要求，驾驶员被要求继续向前行驶。
（1）系统激活条件
系统激活测量停车位的前提条件如下。
①传感器一直处于工作状态。
②传感器作用范围约4.50m。
③向前行驶寻找平行停车位时车速≤40 km/h。
④向前行驶寻找垂直停车位时车速≤20 km/h。
⑤控制器内临时存储的始终是最后一个测量的停车位。
（2）平行停车位的参数条件
平行停车位的最小尺寸为车长加上前后至少0.40m自由移动的安全距离，理想的初始位置为沿行驶方向与已驻车车辆的侧面距离0.50～2.00 m（图2）。
（3）垂直停车位的参数条件
垂直停车位的最小尺寸为车身宽度加上左右至少0.35 m的自由移动安全距离，搜寻车位时的车速≤20 km/h，理想的初始位置为沿行驶方向并且与驻车车辆的侧面距离为0.50～2.00 m（图3）。
（4）停车位测量的关闭条件
①车速在40～50 km/h（平行停车位），20～50 km/h（垂直停车位），自动泊车转向辅助系统切换至待机模式，并在仪表上显示。
②车速再次低于40 km/h或20 km/h的极限，即使未按下PLA按钮，用于测量停车位的传感器也会被激活，系统切换为停车位测量状态。
③车速超过50 km/h时，传感器完全关闭，系统辫须重新启动。
④车辆停车时间超过30 s，传感器临时关闭，一旦车辆起动行驶，传感器将重新激活。
2.驻车模式
车辆行驶一段路程，按钮处于驻车模式。第一次按下PLA按钮，PLA启动，并在仪表显示道路右侧平行停车位信息。第二次按下按钮，显示屏显示道路右侧垂直停车位的信息，若在道路左侧驻车，在按下按钮后，还需开启左侧转向灯开关。第三次按下按钮，系统关闭。
对装备起停装置的车辆而言，PLA接通时，起停功能不起作用。
搜寻到合适的停车位，换入倒挡0.5s后，启动自动驻车。系统主动实施转向干预，不允许驾驶员转动方向盘。在分段式驻车过程中，仪表显示屏向驾驶员提示前进或倒车的要求。驻车过程完成时，仪表提示将退出转向辅助。如识别到无法准确确定车辆位置或驾驶员接管方向盘，转向辅助终止。
（1）平行车位驻车的车速要求
車辆从初始位置驶向停车位的最大车速为9 km/h，驶入停车位内的最大车速为了km/h（图4）。
PLA2.0可以识别出车辆与物体，知晓人行道边沿及人行道边沿的距离，以人行道边沿约0.15 m作为驻车目标，系统根据已经停好的车辆或物体的位置测量停车位长度与深度。在驻车过程中，PLA始终仿效已经停好的车辆，与之排成一列。
（2）垂直停车位泊车的车速要求
车辆在驶入停车位内的最大车速为了km/h（图5）。PLA2.0系统支持在半径大于20 m的弯道内驻车，弯道半径用来计算理论路径和车辆的最终位置。
（3）制动干预
PLA识别到车辆超过驻车目标车速时，要求ABS/ESP启动制动干预以控制车速。驻车车速的控制目标值，直线行驶阶段的车速为9 km/h，驶入停车位的车速为了km/h（图6）。在与识别到的障碍物存在碰撞可能时，ABS/ESP进行制动直至完全停车（图了）。当车速