【摘 要】
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本文针对轮式移动机器人这种典型的非完整性系统．在给出了动力学模型后将模型中的参数选取进行了一些改进使用直观的电压参数来取代转距；在实际应用中由于模糊规则一经确定就无
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本文针对轮式移动机器人这种典型的非完整性系统．在给出了动力学模型后将模型中的参数选取进行了一些改进使用直观的电压参数来取代转距；在实际应用中由于模糊规则一经确定就无法改变，本文采用了一种在全论域范围内自调整规则因子的方法，调整过程符合人在决策过程中的思维特点，且易于计算机实现控制算法。仿真结果表明系统的动态性能得到明显改善。
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