IEPnP：一种基于EPnP的相机位姿迭代估计算法

来源 :光学学报 | 被引量 : 2次 | 上传用户：sky_xuky

【摘要】

：

近年来,EPnP算法作为一种相机位姿估计的解析算法,因其较低的计算复杂度而得到广泛的关注,但该算法对图像噪声的稳健性不强。提出了一种基于EPnP算法的迭代算法,即IEPnP算法。IEPnP算法保留了EPnP算法的主要思想,构造了4个虚拟控制点,利用弱透视投影模型获得相机的初始位姿,计算出虚拟控制点在相机坐标系下的坐标,然后通过高斯-牛顿法对虚拟控制点在相机坐标系下的坐标进行优化求解,最终通过解决绝

【作者】

：

陈鹏王晨骁

【机构】

：

河北工业大学控制科学与工程学院

【出处】

：

光学学报

【发表日期】

：

2018年04期

【关键词】

：

成像系统测量位姿估计 PNP问题单目视觉 imaging systems measurement pose estimation PnP probl

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