【摘 要】
：
引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力。针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的足端轨迹运动控制问题,首先进行了混合驱动七
【机 构】
：
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
论文部分内容阅读
引入混合驱动机构的多足机器人能够实现快速移动,同时具有良好的灵活机动能力。针对该类基于混合驱动机构的多足机器人腿部机构的足端轨迹运动控制问题,首先进行了混合驱动七杆机构的运动学分析,得到了机构末端点的轨迹曲线簇;然后利用线性插值方法寻找特定轨迹与轨迹曲线簇的近似交点序列;进而推导出相对应的曲柄角度和丝杠长度序列,从而控制曲柄电机和丝杠电机的运动实现特定足端轨迹。以直线轨迹和大跨步轨迹为例进行实验研究,其结果表明实际轨迹与理论轨迹的吻合程度较高,误差的波动范围较小,在机器人腿部机构的足端轨迹规划中应用上述方
其他文献
随着20k V电压等级在桐乡地区的推广,配电网的供电可靠性成为大众关注的焦点之一。在20k V配网进行配电自动化建设可有效提升网络的抗故障能力。本文基于桐乡地区20k V配网建
题目 若不等式x^2＋2xy≤a（x^2＋y^2）对于一切正数x，y恒成立，则实数。的最小值为（ ）．
基于功能性电刺激技术（FES）对腕关节震颤的辅助式抑震技术进行了研究。在前人的基础上开展了针对腕关节单自由度运动性震颤抑制的仿真研究,针对抑制震颤的同时对自主运动不产生
本文基于化工模拟软件Aspen Plus V7.3,选用1,3-丙二醇为萃取剂,对乙酸乙酯—乙腈共沸体系的连续萃取精馏过程进行模拟与条件优化;利用正交实验对工艺参数进行优化。结果表明
机械工业木工机床产品质量监督检测中心于1984年经机械部批准成立。1985年经国家商检局与机械部联合验收，确定为颁发出口木工机床质量许可证检测单位。1991年又通过了国家商检
含有绝对值的不等式的解法通常是去掉绝对值符号．对于一类题型我们可以适当巧添绝对值，然后再解题，可以起到事半功倍的作用．
2007年4月8日，上海跃通木工机械设备有限公司总经理姚永和亲赴南京林业大学，与南京林业大学木材工业学院签订了设立“跃通奖学金”的协议。
高中物理力学演示实验研究对于我们物理课程知识的掌握具有关键作用。文章主要对高中物理力学演示实验研究内容展开分析。