【摘 要】
：
针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到
【机 构】
：
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对机器人动力学参数辨识的问题,提出一种基于改进傅里叶级数的辨识方法.采用静态连续摩擦模型描述机器人关节摩擦特性,以确保基于该模型的摩擦补偿是物理可实现的.推导得到机器人动力学模型的线性形式.设计严格满足速度、加速度边界条件的改进傅里叶级数作为激励轨迹,并根据条件数准则优化激励轨迹系数.考虑测量噪声的影响,采用最大似然法作为参数估计的方法.实验结果表明,采用所提方法的辨识结果能够准确重构机器人关节力矩值.且相比于传统的基于傅里叶级数的辨识方法,该方法提高参数辨识的精度.
其他文献
现如今,我们正处于一个信息技术十分发达的时代,在当前的教育行业当中,很多学校非常注重对学生进行计算机教学,尤其是在中职院校当中,学生更应当具备一定的计算机专业技术能
硫肥在水稻上的应用效果试验表明,施硫可增强水稻植株长势,增加千粒重;施硫磺30～60kg/hm2,可增产450.0～533.3kg/hm2,增收900～1 067元/hm2。
旅团领导干部是抓基层建设的第一责任人。要把深入学习实践科学发展观活动扎实推向前进．必须做学习实践科学发展观的模范。只有这样，才能带动广大基层官兵融入到学习实践科学发
最近，辽宁某预备役高炮团承担了省军区主题教育先行试点任务。作为试点单位，官兵认真学习领会上级文件精神，紧密结合预备役部队的实际，以学习贯彻十七大精神为主线，以坚定信念和履
随着经济水平的不断发展,人们对电的需求也在逐渐增加,这种情况导致电力系统出现超负荷现象,同时,很多线路故障问题也相伴而生。为保证配网线路的安全运行,应积极采取配网带
海外交流是高等教育国际化办学的一项重要内容。2002-2008年，北京联合大学应用文理学院金融学、会计学专业前后共计二百余名学生在专业教师的带领下，连续6次赴香港进行短期专业
胡总书记在中纪委七次全会提出，加强思想作风、学风、工作作风、领导作风、干部生活作风的“五风”建设，涵盖了作风建设的方方面面，是当前各级党委加强作风建设的基本遵循。联系
“好雨知时节，当春乃发生”。欣逢党的十七大胜利召开和建军80周年暨国防大学建校80周年前夕，国防大学原政治委员赵可铭上将所著《培养军官——最重要最艰巨的军事斗争准备》军