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针对近年来快速发展的多旋翼飞行器对低成本、高精度的微型航姿系统的迫切需求,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(unscentedKalmanfilter,UKF)算法的微型航姿系统。为抑制应用环境中磁干扰对航向解算的影响,对UKF进行了自适应改进。试验结果表明,系统精度高且环境适应性较强,能满足多旋翼飞行器的使用要求。