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以单位四元数描述遥感影像共线条件方程,建立基于单位四元数的光束法平差模型.针对共线条件方 程的非线性问题,基于LM（Levenberg-MarqUardt）方法解算单位四元数光束法平差模型,并引入丹麦法实现无人机 影像外方位元素的抗差估计.基于仿真数据和无人机影像对该方法进行了验证,结果表明：与基于单位四元数的 无初值依赖算法进行比较, LM方法具有与单位四元数法相当的可靠性;引人丹麦法方法后可消除粗差观测值对参 数估计的不利影响,得到较高精度的外方位元素估值.