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针对传统最小核值相似区（small univalue segment assimilating nucleus，SUSAN）算子对棋盘格角点检测时会将角点与边缘混淆的缺点，提出了一种运算速度快、定位精度高的改进SUSAN亚像素角点检测算法。根据SUSAN模板中角点的特性，提出了灰度对称度的概念，利用灰度对称度区别出棋盘格的角点和边缘。在利用改进的SUSAN算子进行亚像素角点检测时，综合应用了索贝尔边缘算子、灰度平方重心法等方法。提出的亚像素级角点检测方法快速有效，在摄像机标定试验中，其重投影平均误差小于0