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1957年10月4日,世界上第一颗人造卫星被苏联送上太空,同年,美国霍普金斯大学研究员发现了卫星的“多普勒频移”现象——飞行物体在接近或远离卫星时会观察到信号传输的多普勒效应.这个现象导致后来最早的导航系统——美国“子午仪”试验系统大获成功,而“子午仪”系统也就是后来美国海军无线电系统的雏形,用于核潜艇的海上定位.20世纪60年代,苏联开始设计论证一个被命名为“蝉”的系统,并在1980年之前发射了4颗系统卫星,其定位精度可达80米.“子午仪”和“蝉”系统就是人类最早的卫星导航系统.