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在这篇论文,为解决最佳的控制(OC ) 的一个数字方法问题被论述。方法被 Chebyshev-Legendre (CL ) 方法为解决部分微分方程(PDE ) 照亮。Legendre 扩大被用来接近控制和状态工作。限制是在 Chebyshev-Gauss-Lobatto (CGL ) 搭配点上的 discretized。一种 Legendre 技术被用来接近涉及表演索引的积分。OC 问题被变成直接被解决的一个相等的非线性的编程问题。快 Legendre 变换被采用减少计算时间。几个进一步解说性的例子表明建