基于SMA智能复合棒的新型驱动器研究

来源 :华中科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：reich_ss

【摘要】

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提出了一种新型的基于偏心内嵌SMA丝复合弹性棒的驱动器结构,推导了复合弹性棒的三维变形描述方程式.应用SMA丝和弹性棒的界面连续性原理,求解棒和丝的平衡方程式,得到了两者

【作者】

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杨凯辜承林

【机构】

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华中科技大学电气与电子工程学院

【出处】

：

华中科技大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2005年3期

【关键词】

：

形状记忆合金驱动器棒弯曲机械手 Shape Memory Alloy(SMA) actuator rod bending robot hand

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提出了一种新型的基于偏心内嵌SMA丝复合弹性棒的驱动器结构,推导了复合弹性棒的三维变形描述方程式.应用SMA丝和弹性棒的界面连续性原理,求解棒和丝的平衡方程式,得到了两者的合力和合力矩.将三维方程应用于SMA丝平行轴线嵌入圆直棒的特定情形,得到二维的简化式,设计和制作了基于新型驱动器的多指机械手.实验结果进一步验证了弹性棒变形理论.

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