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四旋翼飞行器是一种具有四个固定在同一平面上的旋翼的飞行装置。其优势在于机械结构简单，可以垂直起落、悬停，它在民用、军事领域均有广泛的应用。首先分析研究了飞行器的发展现状，及四旋翼的基本原理和坐标系的确定。然后完成了四旋翼飞行器的硬件设计。选择STM32系列芯片作为主控器，完成了飞行器控制模块、姿态解算模块、通信模块、报警模块等的硬件电路设计。