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为了评估跟踪系统在不完全量测下的跟踪性能，该文利用投影定理给出了修正的去偏转换量测卡尔曼滤波（UCMKF）算法，进一步利用修正的黎卡提方程与修正的克拉美-罗下界（CRLB）给出了跟踪系统统计意义下估计误差协方差一致有界的充分条件，以及跟踪系统统计意义下CRLB的一组递推上下界。最后，Monte—Carlo仿真表明：随着采样时间的增加，递推上下界逐渐逼近了跟踪系统统计意义下CRLB的枚举真值。