【摘 要】
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设计了一种车辆横向模糊控制器;首先建立了车辆二自由度单轨模型,然后考虑到车辆横向控制时的非线性以及随机外界干扰,基于实际交通场景中的驾驶员实际经验,结合模糊控制理论
【机 构】
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重庆交通大学交通运输学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院
【基金项目】
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重庆市重点产业共性关键技术创新专项资助项目(cstc2015zdcy-ztzx30001)
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设计了一种车辆横向模糊控制器;首先建立了车辆二自由度单轨模型,然后考虑到车辆横向控制时的非线性以及随机外界干扰,基于实际交通场景中的驾驶员实际经验,结合模糊控制理论,设计了车辆横向控制器,根据横向误差和横摆角偏差推理出合适的前轮转角并输出;通过Carsim和Simulink进行联合仿真。研究表明:设计的横向控制器能够使车辆平稳准确的跟踪道路中心线,实现自主沿期望轨迹行驶的目的。
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