论文部分内容阅读
针对双臂单腿跳跃机器人的特点，基于CAN总线搭建起上／下位机模式的控制系统。分析上位机（PC）与下住机（DSP）的特点及其在控制系统中的作用，提出一种“DSP定时PC从动”的实时控制方式，并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术，使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务，保证控制系统整体的实时性。通过实验证明该实时控制方式的可行。