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针对双臂单腿跳跃机器人的特点,基于CAN总线搭建起上/下位机模式的控制系统。分析上位机(PC)与下住机(DSP)的特点及其在控制系统中的作用,提出一种“DSP定时PC从动”的实时控制方式,并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术,使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务,保证控制系统整体的实时性。通过实验证明该实时控制方式的可行。