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对于存在参数区间摄动的机械臂，提出了一种利用遗传算法进行鲁棒控制器演化设计的方法，将具有给定结构的控制器的参数编码后作为控制器种群，将机械臂的摄动参数编码后作为受控对象种群；对两个种群进行双向演化操作，得到对区间摄动系统具有足够鲁棒性的控制器和最差控制性能所对应的受控对象模型，对存在参数摄动的二自由度机械臂进行鲁棒控制器设计的结果表明，所提出的方法是有效的．