【摘 要】
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一、前言并联机构是由多个相同类型的运动链在运动平台和固定平台之间并联而成的.相对于串联机构,并联机构具有刚度大、结构稳定、承载能力高、误差小、精度高、动力性能好、
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一、前言并联机构是由多个相同类型的运动链在运动平台和固定平台之间并联而成的.相对于串联机构,并联机构具有刚度大、结构稳定、承载能力高、误差小、精度高、动力性能好、逆解容易和易于实时控制等优点,因而引起了许多机构学学者、机器人学学者、机床制造商的注意,成为研究热点.在机床制造行业,基于并联机构的并联机床通过改变驱动杆的长度或位置来改变安装有刀具的活动平台的位姿,一经推出就引起了工程界的广泛关注.在国家"863"计划的支持下,东北大学先进制造与自动化技术研究所做了大量研究工作,将并联机构应
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