【摘 要】
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针对车载INS/GPS组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,提出了将车辆行驶的路网约束作为虚拟传感器,采用多传感器数据融合的方式,与INS和GPS组成INS/GPS/路网组合导航
【机 构】
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哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,
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针对车载INS/GPS组合导航系统在GPS无效时精度迅速下降的问题,提出了将车辆行驶的路网约束作为虚拟传感器,采用多传感器数据融合的方式,与INS和GPS组成INS/GPS/路网组合导航系统.当GPS失效时,使用路网辅助INS.仿真结果表明,在GPS无效时间段,该方法能有效减小系统定位误差.
Aiming at the problem that the INS / GPS integrated navigation system rapidly declines in accuracy when the GPS is invalid, the paper presents a road network constraint driven by the vehicle as a virtual sensor, a multi-sensor data fusion approach, and INS and GPS to form an INS / GPS / road network Integrated navigation system.When the GPS fails, the road network assistant INS is used.The simulation results show that this method can effectively reduce the system positioning error during the GPS invalid period.
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