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提出了一种基于姿态反馈的球面并联机构闭环控制方法,有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的3维非线性强耦合映射关系给构建闭环系统带来的问题.同时将球面并联机构应用到机器人眼设计上,制作了类似人眼运动特点、比人眼尺寸略大、具有控制和视频信号接口的仿生眼实物;基于数字信号处理器（DSP）的控制系统实现了逆解和闭环控制算法的实时在线计算.实验结果表明,姿态闭环控制算法有效提高了仿生眼的定位精度.