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直接驱动机器人关节的外模模糊控制
直接驱动机器人关节的外模模糊控制
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ling0918
【摘 要】
:
应用文[1],[2]中提出的外模控制方法组成直接驱动机器人关节外模模糊控制系统,所用模糊控制器为二级规则的三输入-输出模糊控制器,进行了动、静态特性的仿真研究。结果表明系统的性能得
【作 者】
:
庞富胜
程良铨
【机 构】
:
华中理工大学自控系
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
1996年5期
【关键词】
:
外模模糊控制
动态响应
机器人
直接驱动
Inertiacouple
external-model fuzzy control
dynamic respon
【基金项目】
:
国家自然科学基金
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应用文[1],[2]中提出的外模控制方法组成直接驱动机器人关节外模模糊控制系统,所用模糊控制器为二级规则的三输入-输出模糊控制器,进行了动、静态特性的仿真研究。结果表明系统的性能得到很大的改善。
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