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通过对国内外非开挖技术中的气动冲击矛冲击机构的研究，设计了地下穿孔机器人的驱动装置；介绍了该装置的结构特点和工作原理，建立了该装置的三维模型并完成了驱动装置的虚拟装配；推导了驱动装置各参数间的关系方程，并分析了主要参数对输出性能的影响；在此基础上进行了驱动装置的冲击性能测试实验，验证了理论分析的正确性，同时测试结果也表明该驱动装置能够满足地下穿孔的动力要求，可为地下穿孔机器人的总体设计提供参考。