【摘 要】
：
设计了一种2RRPaR+PPaP三平移空间并联机构,推导了该机构的位置正反解方程和雅可比矩阵。以工作空间和全局灵巧度为优化目标,建立优化数学模型。以工作空间散点数目最多和全
【基金项目】
：
江苏省自然科学基金(BK20161192).
论文部分内容阅读
设计了一种2RRPaR+PPaP三平移空间并联机构,推导了该机构的位置正反解方程和雅可比矩阵。以工作空间和全局灵巧度为优化目标,建立优化数学模型。以工作空间散点数目最多和全局灵巧度值最大为原则,采用差分进化算法进行优化设计,得到机构的最优参数。通过比较优化前后机构的工作空间和灵巧度值,结果表明,优化后机构的运动性能得到较大改善,为该机构的设计及应用奠定了基础。
其他文献
为了探讨幼儿行走动作发展过程及影响因素,本文运用影像分析方法获得幼儿不同年龄阶段步态特征变化的运动学数据,通过对行走的过程中髋关节、膝关节和踝关节等关节的角度变化
摘 要：随着新课改的深入，中职英语课堂教学虽然取得了长足进步，但还普遍存在学生对英语学习缺乏兴趣、教学效果不理想的现象。如何改变这一现象，已成为广大中职英语教师急需思考的重要问题。 關键词：中职英语；教学思路；学习兴趣 随着新课改的深入，中职英语课堂教学取得了一定的成效，但还普遍存在学生缺乏学习兴趣的现象，课堂教学中学生积极性不高，导致教学效率低下。要改变这种状况，教师要调动学生的学习积极性，
采用改良角度钢板治疗中老年股骨粗隆间骨折１４例。６个月后，１１例髋关节活动未见异常，１例轻度髋内翻。无颈干角缩小现象。
众所周知,中职学校的学生存在着思想素质和文化素质偏低,社会感表现冷漠,进取动机差,缺乏自信与动力等问题。如果这些问题不能得到有效的改变,他们恐怕很难找到合适的工作并
88例小婴儿中风中,78.4%为母乳喂养儿,其次为新生儿黄疸、肝动能异常、感染及反复使用抗生素等有关,但与发病季节无关。本组中有15例曾有过一过性黑粪史,这可能是本症的早期
技工教育是我国现代化教育体系和国家创新体系的重要组成部分。技工学生思想道德的建立是培养高素质劳动者、建设美好和
本文针对目前职业院校科研环境的现状，分别从科研平台的建设，学术交流和科研经费的投入三方面提出改善方法。
采用随机平行法用奈替米星治疗新生儿感染４５例，用丁胺卡那霉素治疗新生儿感染４０例，结果：两组临床有效差异显著。细胞清除率分别为９２．５％，６８．１％，差异显著，奈替米星无不良反应，丁胺卡那霉素２例。
高职旅游专业英语教学存在突出的教学矛盾，一方面专业英语教学知识面宽、专业词汇量大．而另一方面学生词汇量少、听说能力差。解决这一矛盾的有效方式是采用任务式的教学模式．通
我国的速记技术经历了从最初的手写速写、速记到电脑速录这一过程。“亚伟中文电脑速录”是使用“亚伟速录机”进行中文录入的先进电脑速记技术,最快录入速度可达500字/分钟