【摘 要】
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滑模变结构控制方法是无人机控制中广泛采用的重要方法,滑模面的设计尤为困难。提出了利用Ackermann公式和非奇异线性变换矩阵,对原系统进行极点配置,通过任意配置极点,设计
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滑模变结构控制方法是无人机控制中广泛采用的重要方法,滑模面的设计尤为困难。提出了利用Ackermann公式和非奇异线性变换矩阵,对原系统进行极点配置,通过任意配置极点,设计多输入多输出系统的滑模面,已达到促使原系统在滑模变结构控制量作用下渐近稳定的效果。为了精确控制无人机自主编队中的姿态,分别针对无人机纵向和横侧向设计相应的变结构控制器。仿真结果表明,控制器能在较短的时间内使系统跟踪误差渐近趋近于零,从而验证了控制器的有效性。
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