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针对移动机器人Internet遥操作系统中存在着将无线丢包误认为拥塞丢包的问题。提出了一种传输协议TFRC-PROBE。它使用了一个探测主机来实时监测移动机器人和网关服务器之间的无线连接状态，从而区分移动机器人发送视频反馈及其他反馈信息的时候数据包丢失的类型。然后远程移动机器人使用一个基于TFRC的改良的发送速率计算公式来计算发送视频反馈及其他反馈信息的速率。使用NS-2的仿真结果显示TFRC-PROBE能大幅度提高网络的吞吐量，并且具有TCP友好的特性。