四旋翼自悬停系统的设计与实现

来源 :中国仪器仪表 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhouyang340345

【摘要】

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四旋翼飞行器作为低空低成本的遥控平台,在各个领域应用广泛.与其它飞行器相比,四旋翼飞行器的结构简单紧凑,而软件复杂.本课题在以STM32F103为控制核心的飞行器的硬件基础上

【作者】

：

赵志远刘忠超

【机构】

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南阳理工学院电子与电气工程学院,河南南阳,473004

【出处】

：

中国仪器仪表

【发表日期】

：

2019年12期

【关键词】

：

四旋翼飞行器姿态控制四元数悬停

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四旋翼飞行器作为低空低成本的遥控平台,在各个领域应用广泛.与其它飞行器相比,四旋翼飞行器的结构简单紧凑,而软件复杂.本课题在以STM32F103为控制核心的飞行器的硬件基础上,重点进行了四旋翼飞行器的软件设计.在软件设计中主要进行了四旋翼飞行器的飞行控制算法设计、加速度计的校正、陀螺仪零偏的抑制、四元数控制姿态的设计.并借助于Qt SDK软件平台进行了上位机监控系统的设计,最后通过软硬件的调试试飞表明,所设计的四旋翼飞行器能够完成垂直起飞、降落和稳定悬停.

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