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针对商品化工业机器人手臂系统封闭、开放性差的问题，采用机器人可重构模块来构建机器人的双臂系统。在分析机器人手臂构成特点的基础上，进行了手臂模块的选型，完成了由模块化关节组成的服务机器人双臂硬件平台的搭建；通过分析手臂功能模块化的特点，设计了手臂的分布式控制系统方案，并通过实验验证了双臂软硬件系统构建的正确性及稳定性。