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一种基于假设检验的多重渐消卡尔曼滤波

来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：oucuifang

【摘 要】

：

提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法 .该算法采用 χ2 检验法 ,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正 ,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛 ,同时能够提高系统的精度 .该算法应用于车载GPS (GlobalPositioningSystem) /INS (InerialNavigationSystem)组合导航系统中 ,取得了良好的效果

【作 者】

：

庄朝文 富立 范跃祖 

【机 构】

：

北京航空航天大学

【出 处】

：

北京航空航天大学学报

【发表日期】

：

2004年01期

【关键词】

：

自适应滤波 假设检验 卡尔曼滤波 组合导航 Adaptive filtering Global positioning system Inertial navi 

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提出了一种基于假设检验的带多重渐消因子卡尔曼滤波的新算法 .该算法采用 χ2 检验法 ,通过渐消因子矩阵对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正 ,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时仍然收敛 ,同时能够提高系统的精度 .该算法应用于车载GPS (GlobalPositioningSystem) /INS (InerialNavigationSystem)组合导航系统中 ,取得了良好的效果

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