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离散的点云中包含大量的平面特征，其特征在测站拼接、数据压缩、三维建模等方面具有重要应用。本文针对法向量估算方法在过渡边界估算时出现较大误差的现象，首先改进了法向量估算方法，增加了空间距离核函数和法向偏差核函数；然后通过邻域迭代加权估算法向量；最后，通过区域生长方法，选取最小主成分接近零值的点为种子点，并利用邻域内各点法向量和空间距离阈值作为生长条件，提取平面特征。