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本文提出一种新的自适应控制算法,用于补偿机器人动力学方程中的非线性项和消除关节间的耦合。这种简单有效的控制算法,保证了系统在一定的参数变化范围内具有渐近稳定性和良好的控制精度。
机器人轨迹跟踪自适应控制
【摘 要】
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本文提出一种新的自适应控制算法,用于补偿机器人动力学方程中的非线性项和消除关节间的耦合。这种简单有效的控制算法,保证了系统在一定的参数变化范围内具有渐近稳定性和良
【机 构】
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东南大学自动控制系,东南大学自动控制系南京,南京
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1989年2期
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