切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
期刊论文
机器人轨迹跟踪自适应控制
机器人轨迹跟踪自适应控制
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:matrix521
【摘 要】
:
本文提出一种新的自适应控制算法,用于补偿机器人动力学方程中的非线性项和消除关节间的耦合。这种简单有效的控制算法,保证了系统在一定的参数变化范围内具有渐近稳定性和良
【作 者】
:
刘毅
史维
【机 构】
:
东南大学自动控制系,东南大学自动控制系南京,南京
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
1989年2期
【关键词】
:
机器人
轨迹跟踪
自适应控制
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
本文提出一种新的自适应控制算法,用于补偿机器人动力学方程中的非线性项和消除关节间的耦合。这种简单有效的控制算法,保证了系统在一定的参数变化范围内具有渐近稳定性和良好的控制精度。
其他文献
有效检测包装食品中金属残留物的新设备问世
期刊
检测设备
包装食品
金属残留物
高频金属检测器
线性系统初值最小二乘估计的收敛性问题
本文是文献[1]的发展,讨论带随机量测噪声线性离散时间系统的初始状态最小二乘估计的均方收敛性与几乎处处收敛性,给出估计误差约方收敛于零或几乎处处收敛于零的充要条件,并
期刊
线性系统
最小二乘
初值估计
随机适应LQ问题中的极限过渡
对二次损失函数下的多输入多输出随机适应控制系统,本文讨论对控制作用u的加权阵为eI时“lim”和“inf limsup”的极限交换问题,并证明二次损失函数的最小值当e→0时趋于最小
期刊
适应控制系统
二次损失函数
极限
多机电力系统分散最优励磁控制器研究
本文根据有控制结构约束的分散控制理论研究了电力系统分散最优励磁控制,并采用系统的性能指标确定反馈信号以及控制器安装顺序。为了验证所提控制方案对于抑制系统振荡及提
期刊
电力系统
最优控制
控制器
Optimal control- Decentralized control
Power systems
菜还是家常的好
金针菇兔柳;开胃肝片;剁椒毛肚;酸辣蒜鸭血;鱼香酥鲫鱼;
期刊
金针菇
鲫鱼
鸭血
兔
家常菜
膜集成技术处理植物提取液新工艺通过鉴定
期刊
膜集成技术处理
植物提取液
技术鉴定
中药
沉淀法
溶媒萃取法
乐惠激光焊夹套技术和激光焊蜂窝夹套锥形发酵罐通过鉴定
期刊
激光焊夹套技术
激光焊蜂窝夹套锥形发酵罐
技术鉴定
乐惠公司
啤酒工业
“蛋鸡可利用氨基酸及理想蛋白模式”通过鉴定
期刊
蛋鸡
蛋白模式
氨基酸
饲养
需要量
增广控制的延时补偿法
本文提出适合于综合多延时系统的增广控制的方法,给出其能稳、能检测及最优控制存在的条件,与增广状态方法相比,增广控制方法的优点在于延时补偿的通道少、能用于连续系统的
期刊
增广控制
延时补偿法
最优控制
optimal control
compensating delav
augmented control method
盘子里摆出快乐的POSE
<正>~~
期刊
与本文相关的学术论文