【摘 要】
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在智慧工厂中,移动机械臂被广泛用于各个工位之间的工件运送,在移动到流水线工位后需要对流水线上传送的三维物体进行抓取。在该过程中,移动底座停靠在流水线工位前会存在与
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在智慧工厂中,移动机械臂被广泛用于各个工位之间的工件运送,在移动到流水线工位后需要对流水线上传送的三维物体进行抓取。在该过程中,移动底座停靠在流水线工位前会存在与目标设定位置的姿态偏差,另外在传送带上传送的三维物体也可能出现各种不同的姿态,需要解决移动机械臂在机械臂基座坐标系与物体抓取坐标系之间存在角度偏差情况下的运动目标抓取问题。首先针对跟踪问题提出了基于PID与速度控制的目标点的位置跟踪方法,然后对几种不同情况下的流水线抓取问题进行了数学建模和分析,将抓取过程分为两个阶段,第一阶段为控制机械臂实时跟踪目标物体的初始抓取点,第二阶段为控制机械臂接近并实现抓取,给出了有效的抓取策略。
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