机器人末端执行器轨迹仿真

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本文在对六自由度PUMA精密微型装配机器人结构分析,运动学正逆问题的求解,雅可比矩阵的研究,基本建立了对于机器人运动学仿真问题的数学模型基础上。对这种PUMA精密微型装配机器人进行了运动学仿真。
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