【摘 要】
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提出一种基于模糊遗传算法的机械手逆运动学神经网络建模方法.该方法采用3层前向神经网络建立机械手逆运动学模型,应用模糊遗传算法训练神经网络的权系数.此算法可根据种群进
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提出一种基于模糊遗传算法的机械手逆运动学神经网络建模方法.该方法采用3层前向神经网络建立机械手逆运动学模型,应用模糊遗传算法训练神经网络的权系数.此算法可根据种群进化情况,对交叉概率和变异概率进行在线模糊控制,加快了算法的搜索过程,有效地避免了简单遗传算法中容易出现的初期收敛问题.仿真结果表明,本方法提高了求解精度和收敛速度,不但有效克服了简单遗传算法常出现的初期收敛和BP算法求解精度低、容易陷入局部极小等缺点,而且避免了计算Jacobian矩阵的伪逆,结构简单、容易实现.
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