【摘 要】
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介绍了一种三自由度并联驱动平台机构的空间结构和空间运动姿态的位置解算 ,并分析了该结构平台在运动过程中所产生的附加运动 .该三自由度并联驱动平台的三个支撑点采用直角
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001,黑龙江哈尔滨150001,黑龙江哈尔滨150001
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介绍了一种三自由度并联驱动平台机构的空间结构和空间运动姿态的位置解算 ,并分析了该结构平台在运动过程中所产生的附加运动 .该三自由度并联驱动平台的三个支撑点采用直角三角形分布 ,经推算 ,和其它三点支撑的并联驱动平台相比 ,该三自由度并联驱动平台结构只产生绕z轴的附加运动 ,具有结构简单、易实现的优点 .计算表明 ,所产生绕z轴的附加运动和独立的运动变量相比 ,其值很小 .在实际应用中可明显提高运动的仿真效果 .并且 ,应用的算法具体、简单快捷 ,可提高解算速度和微机实时控制中的反应速度 ,具有直接的应用价值
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