【摘 要】
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针对一种小型鲹科鱼类进行了分析,在此基础上设计了机器鱼的机械结构及控制系统.机械结构采用平行四连杆机构串连形式实现尾鳍运动,同时设计了具有单自由度的翼形胸鳍.控制系
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针对一种小型鲹科鱼类进行了分析,在此基础上设计了机器鱼的机械结构及控制系统.机械结构采用平行四连杆机构串连形式实现尾鳍运动,同时设计了具有单自由度的翼形胸鳍.控制系统采用AVR单片机为核心控制器,以上、下位机控制的结构,建立了仿生机器鱼的控制系统框架,上位机为运动规划管理级,下位机为直接控制级,并详细介绍了控制系统的软、硬件设计.最后,对尾鳍运动进行了数学建模及运动仿真,结果表明,该控制系统参数化机器鱼的运动,容易实现机器鱼游动中姿态间的转换,控制效果较好,达到了设计要求.
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