【摘 要】
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卡尔曼滤波器涉及大量矩阵运算。针对PLC系统不支持矩阵存储问题,采用PLC的数据块(DB)和数组(ARRAY)类型,实现矩阵元素的存储;针对PLC系统不支持矩阵运算问题,采用拆分方法将
【机 构】
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广东工业大学计算机学院,重庆科技学院电气与信息工程学院
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卡尔曼滤波器涉及大量矩阵运算。针对PLC系统不支持矩阵存储问题,采用PLC的数据块(DB)和数组(ARRAY)类型,实现矩阵元素的存储;针对PLC系统不支持矩阵运算问题,采用拆分方法将矩阵运算拆分为PLC系统可以支持的加、减、乘、除运算,从而通过PLC系统基本指令实现矩阵运算。并将典型矩阵运算编写为若干功能(FC),通过多次功能的嵌套调用,在PLC系统中实现了卡尔曼滤波算法。将该算法实际运用于信号滤波和小球跟踪实验。实验结果表明,PLC系统实现的卡尔曼滤波器具有滤波和跟踪功能,提高了PLC的智能化程度。
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