【摘 要】
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为了满足核电站实际生产的需要,开展了适用于核电站水池检测和修复作业的水下ROV机器人的研究工作。并基于核电站水池的环境特点及作业要求,提出了水下ROV机器人整体设计方案
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为了满足核电站实际生产的需要,开展了适用于核电站水池检测和修复作业的水下ROV机器人的研究工作。并基于核电站水池的环境特点及作业要求,提出了水下ROV机器人整体设计方案,通过SolidWorks软件建立三维模型。分析了由于作业系统运动平台的运动,给机器人重心和浮心带来的影响。通过对机器人动力学建模的分析,证明外界扰动因素的存在并说明其对于机器人控制的影响。为了达到精确控制的目的,设计一个模糊自适应PID控制系统,并在Matlab/Simulink环境下搭建仿真平台,通过仿真计算的方法,验证了控制器设计的合
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