在无人机电网巡线的研究中,为提高绝缘子识别的正确率,结合航拍图像和绝缘子串的特点,提出了一种粗细定位相结合的航拍绝缘子图像分步识别方法。利用灰度化和图像增强对绝缘子图像进行预处理,基于形态学算法和连通域思想改进传统最大类间方差(OTSU)阈值分割算法并分割图像背景;提取绝缘子图像骨架,针对绝缘子串骨架为一条近似直线的特点及与其他输电设备(如杆塔等)骨架的差异,通过检测直线进行绝缘子串粗定位;计算粗定位区域不变矩特征,运用由Ada Boost算法训练的分类器进行对粗定位区域遍历识别,实现绝缘子串细定位。实验结果表明,基于骨架提取的绝缘子分步识别方法能够有效地识别出航拍图像中的绝缘子串,与单独利用图像特征和分类算法直接识别绝缘子的方法相比,其表现得更稳定,正确率有显著提高,更适用于无人机电网巡线。