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首先简要介绍了一种新型双索牵引壁面攀爬机器人结构，并建立了该系统的数学模型。其次，依据庞特里雅金最小值原理推出了机器人本体两点间运动时间最优的控制律，并将该非线性方程组的求解看作是一个两点边值问题，通过引入简单打靶法以及一种初值猜测技术来求解该方程组。最后，数值仿真表明所建模型及控制规律是可行的。