【摘 要】
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在手指包容抓取物体时的内力分析中,基于虚拟构架模型来分析手指抓取内力,手指任一接触点处的内力通常能分解成该构架虚拟连接点两个(二维平面)或三个(三维空间)杆轴方向的分力,由虚
【基金项目】
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浙江省自然科学基金资助项目 (50 0 0 30 )
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在手指包容抓取物体时的内力分析中,基于虚拟构架模型来分析手指抓取内力,手指任一接触点处的内力通常能分解成该构架虚拟连接点两个(二维平面)或三个(三维空间)杆轴方向的分力,由虚拟构架内力,我们给出了二手指和三手指内力表达式。这种内力分析法为处理机器人手的抓力大小、操作规划与优化以及力控制设计等问题提供了理论基础。
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