【摘 要】
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基于生物群集理论,针对多智能体系统的避障问题和编队问题,在传统势场函数的基础上,提出了静态障碍环境下的多智能体编队避障策略,其中包括基于群集理论的分布式群组运动模型
【机 构】
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华东理工大学信息科学与工程学院,化工过程先进控制与优化技术教育部重点实验室,
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基于生物群集理论,针对多智能体系统的避障问题和编队问题,在传统势场函数的基础上,提出了静态障碍环境下的多智能体编队避障策略,其中包括基于群集理论的分布式群组运动模型、基于极限环理论的智能体避障控制算法以及基于一致性理论的多智能体编队控制算法。提出了清晰的多智能体系统的协调控制框架,通过算法方面的改进和优化,有效地克服了人工势场法在智能体避障控制中易陷入局部极值,以及障碍物周围易发生振荡等缺陷,为多智能体的编队控制问题提出了新思路,同时通过算法稳定性分析和仿真实验验证了该运动模型的可行性和有效性。
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