【摘 要】
：
针对变电站巡检工作的实际需求,介绍了一种基于轨线引导的巡检机器人单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,采用OpenCV和DirectShow软件库来开发视频采集程
【机 构】
：
济南大学信息科学与工程学院,山东电力科学研究院,
论文部分内容阅读
针对变电站巡检工作的实际需求,介绍了一种基于轨线引导的巡检机器人单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,采用OpenCV和DirectShow软件库来开发视频采集程序,实现道路视频信息的实时采集;通过HSI模型对图像进行颜色提取,再采用数学形态学处理去除干扰信息;最终采用统计8-连通区的方法将导航线和停靠位标识分割提取出来,用采样估算方法计算导航线参数,通过比例系数融合导航参数以控制两驱动轮电机实现机器人的运动控制。实验表明,该方法实现了机器人的自主导航,能够适应绝大部分光照强度的环境,并具有较好的实时性和可靠性。
其他文献
<正>随着新药的不断出现及临床避光药品的增加,药物不良反应的发生率呈上升趋势[1]。临床常用维生素类、化疗类、喹诺酮类、抗结核类、氨基酸类、硝普钠、氨甲环酸、去甲肾上
<正>稳定民营企业外贸出口。鼓励支持民营企业海外参展。进一步扩大短期出口信用保险规模,加大对中小微企业和新兴市场开拓的保障力度,年出口信用保险规模力争达到240亿美元
提出物料规格"六大特性"的描述方法,介绍物料命名规则的设计过程,在物料编码规则的基础上,建立一套便捷、灵活的物料命名规则,应用于多元化业务集团管理企业,有效解决一物多
论文阐述了我国虚拟货币的发展现状,分析了在当前制度和市场经济体制下虚拟货币带来的影响,提出了笔者对于虚拟货币管理的建议与对策。
创意产业是21世纪的新兴产业,国内外对创意产业的研究始于近几年。本文梳理了近几年国内外创意产业的相关文献,并作了系统的评述,以期为理论界的进一步发展提供理论基础,为产
基准地价是一个地区土地市场活跃程度的晴雨表，基准地价的动态变化研究对于指导土地市场有重要意义。本文根据托克托县双河镇2011年和2015年两次基准地价更新成果，通过计算同级
介绍了基于地理信息系统(geographic information system,GIS)的上海城市配电网规划计算机辅助决策系统的整体架构和功能设计,通过应用实例展示了系统各模块的功能和主要规划
从海洋动力学角度,概述了太平洋-印度洋贯穿流南海分支的主要入流和出流通道—吕宋海峡和卡里马塔海峡的研究现状。太平洋-印度洋贯穿流南海分支是太平洋、南海和印度尼西亚
为分析高压直流断路器在实际高压直流输电系统中的各种故障情况及其开断条件,笔者利用PSCAD/EMTDC仿真软件,根据高压直流输电系统的结构和控制方式,搭建了背靠背高压直流输电