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结合某无人潜航器(UUV)内部网络控制系统结构,对基于控制器局域网(CAN)的网络延时做了详细分析。针对网络时延造成控制系统性能下降,影响系统稳定这一问题,提出了一种统计网络时延的方法——软件信息传输仿真法。通过仿真网络内部信息的传输过程,观察各信息的传输状况,同时记录延时数据,为基于CAN总线系统的综合性能设计提供了理论依据。