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该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题，研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数－Ｌ１距离和Ｌ∞距离。文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性等若干性质，并给出了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的线性规划表示及其计算方法。
机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测
【摘 要】
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该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题，研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数－Ｌ１距离和Ｌ∞距离。文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性
【机 构】
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东南大学,华中理工大学
【出 处】
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应用科学学报
【发表日期】
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1998年1期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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