【摘 要】
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为了提升机器人在进行高压带电作业及辅助工作时的精准度,针对当前控制系统的不足,构建了一种基于雅克比矩阵的高压带电作业机器人视觉伺服控制系统。首先构造机器人视觉伺服
【基金项目】
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2017年教育部教育管理信息中心课题,混合式学习在大学《计算机应用基础》课教学中的应用研究(No.EIJYB2017-091);2017年校级高等教育教学改革项目,计算机类课程混合式教学效果评估体系建设研究(No.2017B29)
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为了提升机器人在进行高压带电作业及辅助工作时的精准度,针对当前控制系统的不足,构建了一种基于雅克比矩阵的高压带电作业机器人视觉伺服控制系统。首先构造机器人视觉伺服控制系统的雅可比矩阵,利用雅克比矩阵计算出作业机器人执行器操作的空间速度和关节速度之间的关系,并利用图像雅克比矩阵计算出机器人作业过程中末端执行器执行速度和视觉图像特征变化之间的关系,将得到的两种关系矩阵相结合,给出复合雅克比矩阵,结合PID控制器建立机器人视觉伺服控制系统,通过PID控制参数自适应调整,实现控制。实验结果表明,机器人主关节点的实际运行路径与预设路径之间的误差仅为0～2 cm,且控制响应时间少于实验对比的其他控制系统,说明所构建的机器人视觉伺服控制系统能够实现有效控制,且控制性能较好。
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