【摘 要】
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在助力式外骨骼的基础上，首先建立了人机系统的机构模型；然后建立了机构模型的动力学模型，通过虚功原理方法建立此机构的动力学模型的；进而运用MATLAB对此机构模型进行动力学计算
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在助力式外骨骼的基础上，首先建立了人机系统的机构模型；然后建立了机构模型的动力学模型，通过虚功原理方法建立此机构的动力学模型的；进而运用MATLAB对此机构模型进行动力学计算仿真；最后利用ADAMS对于此冗余机构进行动力学模拟验证，并分析对比了理论计算以及仿真的结果，证明了该理论分析的正确性以及可行性。
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