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针对传统的残差X^2检测法对缓变故障检测不灵敏，并且存在较大的时间延迟的问题。提出了一种基于状态递推器的改进型残差X^2检测法。该方法是通过构造一个状态递推器，该状态递推器利用每隔一定时间的系统估计值作为递推的先验信息进行时间更新，而不进行量测更新，因此不受故障信号的干扰。试验表明，采用改进型残差X^2检测法能及时的发现系统的缓变故障，不但提高了故障检测灵敏度，同时，也具有一定的故障定位能力，保障了系统的安全性和可靠性。