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本文在考察机器人操作手动态特性的基础上,研究了操作手的力传递特性,并根据向量系的广义相关性理论,定义了机器人操作手的力传递灵活性指标.最后,本文运用这些指标,解决了在给定操作力的条件下,所需驱动铰力最小的操作手的最佳位姿问题.
机器人操作手的最佳传力位姿的确定
【摘 要】
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本文在考察机器人操作手动态特性的基础上,研究了操作手的力传递特性,并根据向量系的广义相关性理论,定义了机器人操作手的力传递灵活性指标.最后,本文运用这些指标,解决了在
【机 构】
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华中理工大学机械工程一系武汉430074
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1993年3期
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