【摘 要】
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为了研究多冗余度、多自由度的机器蛇水下环境适应能力,针对机器蛇水下动态环境中避障控制以及路径规划的问题,提出了基于人工势场与IB-LBM(Immersed Boundary Method-Lattic
【机 构】
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北京理工大学机电学院,辽沈工业集团有限公司
【基金项目】
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国防基础科研资助(B2220133015),国家自然科学基金(5177041109)
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为了研究多冗余度、多自由度的机器蛇水下环境适应能力,针对机器蛇水下动态环境中避障控制以及路径规划的问题,提出了基于人工势场与IB-LBM(Immersed Boundary Method-Lattice Boltzmann Method)相结合的2D机器蛇水中动态避障算法。算法首先根据实际水流情况,采用LBM方法构建带有障碍的2D水下流场模型,并结合现有的蛇形曲线运动模型,引入IB方法搭建出2D机器蛇水中流固耦合模型,然后对水下运动的障碍和机器蛇加入人工势场法引力与斥力的作用,通过改变障碍影响距离、机器蛇
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